ich hatte ja schon erwähnt, dass ich mit den unterschiedlichen Messwerten des linken und rechten Abstandssensors unzufrieden war. Da der linke Sensor um 180 Grad gedreht eingebaut ist, kommt es hier stärker zu Reflexionen mit spiegelnden Böden wie z.B. Parkett. Beim linken Sensor war daher beriets bei rund 40 cm Schluß und größere Distanzen konnten nicht mehr gemessen werden.
Erste Idee: Sensor genauso wie rechten einbauen. Nachteil: Wenn später die Klappe eingebaut wird, stört das nach innen gerichtete Anschlußkabel.
Zweite Idee: Sensor umbauen. Nachteil: Risiko, dass der Bot nach dem vermurxten Umbau auf einer Seite blind ist
Trotzdem habe ich es mal gewagt und den Sensor bearbeitet. Einige wenige Leiterbahnen auf dem herausragenden Platinenstück mußten durch Drähte ersetzt werden, der Anschlußstecker entfernt und dann das Platinenstückchen abgesägt werden.
Sieht etwas abenteuerlich aus, funktioniert aber. Die Messreihen zeigen, dass sich der Sensor nun deutlich besser verhält (auf der x-Achse ist der Abstand aufgetragen, auf der y-Achse der unlinearisierte Abstandswert).
Die dünnen Linien zeigen zum Vergleich eine Messung vor dem Umbau.
Noch was: Schon vor dem Umbau sollte man sich überlegen, wie man sich fühlt, wenn der Sensor hinterher nicht mehr funktioniert
. Nur wenn's einem egal ist, sollte man den Umbau wagen. Ob es lohnt, muss jeder selbst entscheiden, denn bei größeren Distanzbereichen zappeln die Messwerte sowieso sehr stark und sind eigentlich kaum zu gebrauchen. Doch im Bereich bis rund 55 cm hat es Vorteile, denn gerade hier möchte man ja die Schwellwerte für die Routine avoid_collision schön verteilen.
