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Abstandssensoren pulsen...

Alles zum Thema Sensoren

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Abstandssensoren pulsen...

Beitragvon FireFox » 14. Mai 2006, 11:40

Hallo,
ich bin mir nicht ganz sicher, ob dieser Gedanke schonmal im Forum auftauchte.

Das Problem mit den Sharps ist wohl noch nicht behoben, oder?
Wie wäre es, wenn man die Abstandssensoren abwechselnd pulst?
Der linke schickt seinen Lichtstrahl und liest, der rechte hat solange Ruhepause.
Dann umgekehrt...

Damit würden sich die Sensoren a) nicht gegenseitig durch den Lichtstrahl stören und b) fiele der Spannungseinbruch nur noch halb so hoch aus, als wenn beide Sensoren gleichzeitig pulsten.

Wenn ich mich recht erinnere, haben die Abstandssensoren eine "Boot"-Zeit von 50 ms. Das würde bedeuten, dass man jeweils nach etwas mehr als 100 ms das Ergebnis hätte und damit rechnen könnte.
Ich meine, dass ~ 10 Messungen pro Sekunde locker ausreichen müssten, oder?
Man weiß es nicht - man wird es erforschen! Aber ist es denn auch wissenswert? - Man weiß es nicht!
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Beitragvon rlishere » 14. Mai 2006, 13:20

Hallo,

das Thema sollten wir noch mal aufrollen, die grundsätzlichen Probleme wurden erkannt.
Die Nutzung der Sensoren ist aber noch entwicklungsfähig.

Ich war beeindruckt von folgendem Link:

http://www.team-iwan.de/technik/sharp1.php

http://www.team-iwan.de/technik/sharp2.php

http://www.team-iwan.de/technik/sharp3.php

Das ist mehr als ich erwartet hätte und zeigt das Potenzial.

Zur Messung selbst:
Hier http://www.segor.de/L1Bausaetze/gp2d12.shtml sieht man:
Aus dieser Erkenntnis lassen sich diverse Folgerungen für die Software ableiten - es ist beispielsweise wenig sinnvoll, den Sensor in sehr kurzen Abständen immer wieder abzufragen.


Die 'Bootzeit' muß berücksichtigt werden.

Korrekturfaktoren für die Einbaulage ergeben sich aus obigem Link und wurden hier im Forum schon mal durch einen Umbau bestätigt.

Ich wollte immer schon mal testen, ob mit zwei Polarisationsfilter-Folien der gegenseitige Einfluß der Sensoren minimiert werden kann, hat da jemand Erfahrung mit ? (Ich hab noch keine Folien besorgt)

Wenn wir alles mal zusammentragen werden wir vermutlich zuverlässigere Abstandsroutinen erhalten.

bis dann
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Beitragvon rlishere » 14. Mai 2006, 15:25

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Beitragvon achiem » 14. Mai 2006, 20:03

Hallo,
dass mit dem abwechselnd auslesen der GP2D12 hatte ich gerade letztens erst aufgebracht:
http://www.ctbot.de/forum/probleme-mit- ... 15-60.html
Abwechselnd geht ja ohne weiteres nicht, da ja nur über eine Enable Leitung beide gesteuert werden. Daher meine Idee mit dem Inverter...

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inverter

Beitragvon inky » 15. Mai 2006, 10:00

hi,
die sache mit dem inverter hat dann aber den nachteil, das dann auch immer nur ein sharp an ist - das gibt dann im nahbereich eines hindernisses garantiert wieder neue probleme.
wenn schon, dann beide sensoren unabhängig von einander schaltbar.
(zb. steuerleitung von einer der vielen led's klauen)
da es ja auch noch einen zusätzlichen fet zum schalten braucht, dürften aber die meisten nicht-hardware-freaks mit diesem umbau überfordert sein.
unabhängig davon ist das dauernde ein/aus für die lebensdauer der sharp's nicht unbedingt von vorteil - von den dadurch entstehenden störungen auf der versorgungsleitung mal abgesehen (die teile stören ja schon im normalbetrieb heftig).
besser einen fest an 5V, und nur den anderen bei bedarf (aus)schalten.
(minimaler umbauaufwand)
inky
(hatte am wochenende leider noch keine zeit, das mal zu testen)
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Beitragvon FireFox » 15. Mai 2006, 16:53

Upps, ich wollte mich hier nicht "mit fremdem Federn schmücken" :oops:
Man weiß es nicht - man wird es erforschen! Aber ist es denn auch wissenswert? - Man weiß es nicht!
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Beitragvon Michael » 17. Mai 2006, 02:08

Hallo rlishere,
Ich war beeindruckt von folgendem Link:

http://www.team-iwan.de/technik/sharp1.php

http://www.team-iwan.de/technik/sharp2.php

http://www.team-iwan.de/technik/sharp3.php

Das ist mehr als ich erwartet hätte und zeigt das Potenzial.


Ja, danke für die Blumen, ich hatte noch ein paar Bilder mehr gemacht, die ich nicht vorenthalten möchte:

http://www.team-iwan.de/technik/sharp4.php

Gruß, Michael
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2 sensoren

Beitragvon inky » 17. Mai 2006, 09:45

hi michael,
wäre mal interessant diese aufnahmen mit 2 sensoren zu machen.
beide parallel / antiparallel (ct-bot bzw. verwandschaft)
einer statisch (2ter bot von der seite)
einer von vorne (2ter bot von vorne)

wie lange dauert die aufnahme dieser sharp-bilder?

inky
(bin beeindruckt von dem aufwand der da getrieben wurde)
inky
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Beitragvon Michael » 18. Mai 2006, 11:13

Hallo inky,
wäre mal interessant diese aufnahmen mit 2 sensoren zu machen.
und dann das Bild in Stereovision? Oder was meinst du genau?
wenn der Sharp 2 Leuchtflecke sehen kann, die nebeneinander stehen und die Optik des Sharp auch quer steht, so wie im Bild, dann stören sie sich gegenseitig.
Dabei gibt es z.T. heftige Sprünge in der Ausgangsspannung.

Bild
Die Lichtflecke der Sensoren sollten deshalb weit genug auseinander sein. Diesbezüglich sehe ich aber beim CT-Bot kein Problem.
Mit einer IR-empfindlichen Digicam z.B. kann man die Lichtflecke gut beobachten.

Beim CT-Bot finde ich die Anordnung der Sensoren, ähh, nicht so günstig.
1. ergeben sich unterschiedliche Bilder, weil die Sensoren nicht gleich angeordnet sind.(siehe 1. + 2.Bild)
2. sehen die Sensoren wenn nichts da ist auch nichts, was nach unserer Erfahrung instabile Sensorwerte liefert.

wie lange dauert die aufnahme dieser sharp-bilder?
die reine Aufnahme dauerte ziemlich genau 50 Minuten pro Bild.

Gruß, Michael

Edit: sorry für die späte Antwort, die Bnachrichtigungs-Funktion hat nicht funktioniert!?!
Michael
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Beitragvon PumpkinEater » 18. Mai 2006, 12:49

Michael hat geschrieben:wenn der Sharp 2 Leuchtflecke sehen kann, die nebeneinander stehen und die Optik des Sharp auch quer steht, so wie im Bild, dann stören sie sich gegenseitig.
Dabei gibt es z.T. heftige Sprünge in der Ausgangsspannung.

Hi,
genau das kann man beim ctbot feststellen (siehe hier). Da beide asynchron getaktet werden, gibt es eine Schwebung, mit der die Störspannungen auftauchen. Je nach Frequenzdifferenz beider Sensoren ist es dadurch bei manchen Usern daher weniger störend als bei anderen.

Deine Bilder sind klasse. Mich würde nochmal interessieren, wie der Sensor eine Wand in rund 60 cm Entfernung sieht (also ohne weiteres Objekt zwischen Wand und Sensor), und der Sensor dann um 180 Grad gedreht wird (ähnlich wie bei Testreihe "Teil 3/4"). Ich hatte nämlich festgestellt, dass der Sensor ab rund 50 cm keine größeren Distanzen mehr erkennen kann, wenn die Sendediode unterhalb des Empfängers positioniert ist. Nach dem Umbau des Sensor ging es dann deutlich besser.
Gruß
PumpkinEater
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Beitragvon Michael » 18. Mai 2006, 13:06

Hallo PumpkinEater,
genau das kann man beim ctbot feststellen (siehe hier).
die Sharps sind recht eng zusammen, hast du auch ein Foto von den Leuchtflecken auf einer Wand?
gibt es eine Schwebung, mit der die Störspannungen auftauchen.
die ist aber elektrisch bedingt, nicht optisch, oder?
Mich würde nochmal interessieren, wie der Sensor eine Wand in rund 60 cm Entfernung sieht (also ohne weiteres Objekt zwischen Wand und Sensor),
schlecht, ich habe alles schon wieder abgebaut.;)
aber auf diesem und auf diesem Bild sieht man links vom Roboter noch die Ecke Zwischen Wand und Boden, und die Fehlinterpretation durch den Sensor.
Ich hatte nämlich festgestellt, dass der Sensor ab rund 50 cm keine größeren Distanzen mehr erkennen kann, wenn die Sendediode unterhalb des Empfängers positioniert ist.
ja, der Strahl wird vom Boden einfach wegreflektiert.
Nach dem Umbau des Sensor ging es dann deutlich besser.
ja, den Umbau würde ich jedem empfehlen, so ein Sensor kostet nicht die Welt.

Gruß, Michael
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Beitragvon PumpkinEater » 18. Mai 2006, 14:01

Michael hat geschrieben:Hallo PumpkinEater,
gibt es eine Schwebung, mit der die Störspannungen auftauchen.
die ist aber elektrisch bedingt, nicht optisch, oder?

Doch, optisch. Wenn man einen der Sensoren abdeckt, oder mit Pappröhren das Leucht- bzw. Sichtfeld einengt, kann man die Störungen verringern/beseitigen (siehe hier).
Gruß
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Beitragvon Michael » 19. Mai 2006, 00:35

Hallo PumpkinEater,
Doch, optisch.
hmm. Die Sensoren sind ziemlichn eng zusammen. Da könnte evtl. schon was vom Nachbarn aufgeschnappt werden.
Ich würde vorschlagen, die Sharps etwas nach außen schielen zu lassen. Mit einem Keil oder Pappstreifen als Unterlage läßt sich da sicher was machen.

Wie schon gesagt, wäre es interessant zu wissen, wie weit die Leuchtpunkte beider Sensoren an einer Wand auseinanderstehen.

Gruß, Michael
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Beitragvon PumpkinEater » 19. Mai 2006, 08:14

Ich hatte mir vor einiger Zeit die Leuchtpunkte mal an der Wand angesehen, allerdings nicht genau gemessen. Es war aber ein deutlicher Abstand zischen den beiden zu erkennen, ungefähr so groß wie der Abstand der Sensoren zueinander. Ich vermute, dass Reflexionen des einen Lichstrahls auf den anderen treffen. So konnte ich mit einfachen Pappstreifen - beim einen Sensor oberhalb und beim anderen unterhalb angebracht (s. http://www.ctbot.de/forum/download.php?id=93) - die Störungen beseitigen, allerdings nur für den statischen Fall. Wenn ich den Roboter dann etwas drehte, waren die Störungen wieder da, vermutlich, weil nun die Reflexionen aus einer anderen Richtung des Raumes zurückkamen.
Gruß
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Beitragvon inky » 19. Mai 2006, 11:35

hi michael,
nein kein stereobild, wolle mal sehen, wie sich ein zweiter aktiver sharp auf das bild des anderen auswirkt.....

nach aussen schielen hat nix gebracht (2beilagscheiben, bei mir sind die sharps wie auf deinem bild vom 18.5.) oder dachtest du da mehr an 45grad?
das ganze hängt dann auch noch davon ab, in welchem winkel der bot zu der wand steht....(bei bestimmten winkeln sind die störungen fast weg)

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