Hi Viktor,
V2 hat geschrieben:für's "fine-tunen" der Geschwindigkeit, um z.B. eine gerade Linie mit leicht unterschiedlichen Motor-Parametern fahren zu können, brauchts beim "set motor" eine ziemlich hohe Auflösung der werte.
Vielleicht sollte man es besser "
set speed" nennen, ich hatte mir das so gedacht, dass man eine Geschwindigkeit für die Räder vorgibt und die Firmware per Regler dafür sorgt, dass diese auch eingehalten wird. Somit sollte nicht besonders viel Finetuning nötig sein. Als Auflösung hatte ich an einen Bereich von
-512 bis
+512 gedacht, so wie in der alten Firmware auch, ich denke das hat sich bewährt.
V2 hat geschrieben:Ein "move"-Befehl mit Distanz, Winkel (und/oder Kurve mit dem "set motor 100 150") wäre auch interessant.
Eventuell kann auch schon eine Abfrage der "Abgrund-Sensoren" mit in eine Bewegung eingebaut werden, so daß er stehen bleibt und eine "Fehlermeldung" zurückgibt?
"set speed [nnn]" (mit Vorzeichen + für Vor und - für Rück) und "follow line" über die beiden Liniensensoren wäre auch denkbar ...
Stimmt, das könnte man natürlich auch noch ergänzen, das würde ich dann sozusagen als "zweite Ebene" in einem zweiten Schritt einbauen. Es gäbe dann die low-level Kommandos für wirklich nur Basis-Funktionen und auf der zweiten Ebene solche "high"-level Kommandos. Viel mehr Komplexität als in deinen Beispielen würde ich aber auch dort erstmal nicht einbauen, sonst wird das Ganze wieder umfangreich und undurchsichtig. Lässt sich aber bei Bedarf natürlich immer noch erweitern.
Noch bin ich damit zwar nicht so weit, aber vorab schon mal die Frage: Wer hätte einen Bot mit Funkmodul zur Verfügung und hätte dann Interesse das Ganze mal zu testen? Alternativ ginge es natürlich auch mit einem anderem Controller, der per UART verbunden ist. Oder mit dem USB-2-Bot Adapter, "an der Leine" ist es erfahrungsgemäß aber nicht so interessant damit rumzuspielen.
Viele Grüße,
Timo