Soccerbot

Die Elektronik des c't-Bot
eax
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Beitrag von eax » 30 Jan 2006, 18:46

Wäre halt praktisch, wenn's mit ~5V ginge...
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FireFox

Beitrag von FireFox » 30 Jan 2006, 19:54

Man müsste das auch mit einem Schrittmotor machen können.
Den kann man mit 5V betreiben.
Wie wär das noch...
Ich glaube so:
Man legt die Spannung so an, dass er zwischen zwei Schritten stehenbleibt.
Dann konnte man (ich weiß nur nicht mehr wie, ich werd mal versuchen mich zu erinnern) den Motor aus dieser Zwangslage befreien (vielleicht einfach durch einen Impuls auf den anderen Leitungen....), sodass er eine kleine Drehung machte und dann wieder in die Zwangslage zurück verfiel. Mit einem entsprechenden Hebel dran dürfte er einen Tischtennisball kicken...

noxon

Beitrag von noxon » 30 Jan 2006, 20:07

Mit einem Motor kannst du nur sehr schlecht genug Kraft in so kurzer Zeit auf den Ball übertragen. Man muss die Energie vorher irgendwie speichern, bevor man sie schlagartig freisetzt. Entweder man spannt eine Feder, man setzt ein Schwungrad in Bewegung oder man verwendet ganz andere Techniken wie Pneumatik.

Das mit dem Festplattenkopf ist schon keine schlechte Idee. Die können sich wirklich sehr schnell bewegen und haben auch genügend Power. Allerdings sind die auch recht schwer und klobig.

Die Idee mit dem Schwungrad ist glaube ich auch nicht so gut, da der Bot so Probleme haben wid sich zu drehen, wegen der Trägheit.

Pneumatik ist glaube ich zu aufwendg.

Bleibt eigentlich nur ein Federmechanismus. Sonst fällt mir irgendwie nichts ein, was sich schlagartig mit einer hohen Kraft ausbreiten kann. Mal abgesehn, von einer Sprengladung, die natürlich auch funktionieren würde. ;)

eax
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Beitrag von eax » 30 Jan 2006, 20:58

Doch, was magnetisches. So wäre es ja mit dem Schrittmotor letztlich auch, ich weiß aber nicht, wieviel Kraft der dann liefert.
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FireFox

Beitrag von FireFox » 30 Jan 2006, 22:37

Nochmal zu Schrittmotoren:
Zwei Möglichkeiten, die mir so einfallen:

1) Den Motor zwischen den Schritten halten: Die Schrittmotoren haben (ob alle, weiß ich nicht...) 2 Spulen. Eine wird jetzt dauerhaft auf 5V gelegt, die andere nach Bedarf. Die Dauer-5V ziehen die Achse in diesen Schwebezustand, aus dem sie dann durch den Impuls auf der zweiten Spule geworfen wird. Ob es allerdings reicht, einen Ball zu schießen, müsste man ausprobieren.

2) Die Achse wird mit einem Hebel (dem Schläger :wink: ) versehen und feder-gelagert. Der Motor entwickelt eine (wie ich finde, ganz ordentliche) Kraft beim Anlegen von 5V. Er schlägt einen Schritt weiter. Wenn man das ganze nun sinnvoll positioniert (dass also die Ruhelage senkrecht nach unten zeigt, und der Schläger per Feder in diesen Zustand gezogen und gehalten wird (damit er nicht pendelt...), und man dann Spannung auf die Spule gibt, schlägt der Schläger wortwörtlich aus.
Das Einzige, was wirklich noch interessant ist, ist der Strom, den er dabei zieht.
Ich habs gerade mal mit dem 4 € Motor von Reichelt probiert, das sollte reichen, um einen Tischtennisball zu kicken. Natürlich keinen Golfball...

eax
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Beitrag von eax » 31 Jan 2006, 00:44

:) und so viel Strom wird's auch nicht sein, wenn man die Energie mal damit vergleicht, was zum Fahren des Bots nötig ist...

[edit]
Der Hammer wäre natürlich, du misst es mal nach... :D
[/edit]
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noxon

Beitrag von noxon » 31 Jan 2006, 05:13

Also ich versteh nicht, was ihr da mit einem Schrittmotor machen wollt.
Zuerst einmal bestehen bei den meisten Motoren die Schritte nur aus in paar Grad. Der Motor würde sich also nur um ein paar Grad vor oder zurück bewegen, wenn man ihm einen Impuls gibt.

Dann wüsste auch nicht, wie man den Schrittmotor zwischen zwei Schritten halten sollte und wozu das gut ist.

Der Sinn eines Schrittmotors ist ja eigentlich nur der, dass man weiß, wo er gerade steht und das ist ja hier nicht nötig. Außerdem sind Schrittmotoren recht teuer. Die dicken Dinger sind zwar noch OK, aber je kleiner sie sind umso teurer wird es.

Ich habe schon einmal einen kleinen und leichten Schrittmotor gesucht, der nur ein paar cm lang ist und habe auch einen gefunden. Der kostet 120 EUR.

Hier ist ne kleine Übersicht zum Thema Schrittmotoren.

frickelpit

Beitrag von frickelpit » 31 Jan 2006, 09:06

Sinnvoller, weil einfach und billig, wäre hier wohl eher ein Elektromagnet mit einer Welle als "Seele". Die lassen sich auch schnell genug schalten...

Gruß
Pit

noxon

Beitrag von noxon » 31 Jan 2006, 09:33

Stimmt. Die haben auch richtig Power.
Im Grunde genommen braucht man auch nicht ganz so viel, wenn man mit Tischtennisbällen spielt. Bei Golfbällen wär's schon schwieriger.

Aber die Idee mit dem Elektromagneten ist nicht schlecht, obwohl ich nicht ganz genau weiß, was du meinst. :)

FireFox

Beitrag von FireFox » 31 Jan 2006, 11:10

noxon hat geschrieben:Also ich versteh nicht, was ihr da mit einem Schrittmotor machen wollt.
Zuerst einmal bestehen bei den meisten Motoren die Schritte nur aus in paar Grad. Der Motor würde sich also nur um ein paar Grad vor oder zurück bewegen, wenn man ihm einen Impuls gibt.

Dann wüsste auch nicht, wie man den Schrittmotor zwischen zwei Schritten halten sollte und wozu das gut ist.

Der Sinn eines Schrittmotors ist ja eigentlich nur der, dass man weiß, wo er gerade steht und das ist ja hier nicht nötig. Außerdem sind Schrittmotoren recht teuer. Die dicken Dinger sind zwar noch OK, aber je kleiner sie sind umso teurer wird es.

Ich habe schon einmal einen kleinen und leichten Schrittmotor gesucht, der nur ein paar cm lang ist und habe auch einen gefunden. Der kostet 120 EUR.

Hier ist ne kleine Übersicht zum Thema Schrittmotoren.
Richtig, der Schrittmotor macht Schritte :)
Der von Reichelt, den ich schon angesprochen hatte, kostet 4,20 und macht 15° pro Schritt. Maße: 25x35. Ist nicht der Kleinste, aber wohl vertretbar.
Aber wie gesagt, es sind ja alles nur Ideen...

noxon

Beitrag von noxon » 31 Jan 2006, 13:26

Also ich habe mir so etwas wie in dem Anhang vorgestellt. Ich hab mal ne kleine Paint-Zeichnung dazu gemalt. Bitte nicht lachen. :)

Das gekringelte soll eine Spule sein die einen Metallbolzen in sich hineinzieht, wenn eine Spannung angelegt wird.

Dieser Metallbolzen wird normalerweise durch ein Gummiband oder eine Feder aus der Spule herausgezogen, aber wenn das Magnetfeld aufgebaut wird müsste der Bolzen doch mittig in die Spule springen, oder nicht?

Dabei würde er dann vorne vor die Klappe schlagen, die dann den Ball wegschleudern sollte.
Dateianhänge
Schussmechanismus.JPG
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eax
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Beitrag von eax » 31 Jan 2006, 14:25

Ah, jetzt hab ich's gecheckt :D
Müsste man sich nur noch was für die Lagerung des Kerns überlegen. Aber meinst du nicht, dass man mehr Kraft bekommt, wenn man da einen Stabmagneten reinlegt, der dann abgestoßen wird?
Timo -- Meine Beiträge sind unter CC-BY-SA freigegeben

noxon

Beitrag von noxon » 31 Jan 2006, 14:46

eax hat geschrieben:Ah, jetzt hab ich's gecheckt :D
Müsste man sich nur noch was für die Lagerung des Kerns überlegen.
Naja. Ich dachte daran ihn einfach vorne und hinten aufzuhängen, sodass er frei schwingen kann, aber das wird schon wieder eine größere Konstruktion.

Man kann aber auch ganz einfach vorne und hinten Führungsringe anbringen, worin der Stab gelagert ist. So bleibt er auch immer stabil in seiner Lage.

Aber meinst du nicht, dass man mehr Kraft bekommt, wenn man da einen Stabmagneten reinlegt, der dann abgestoßen wird?
Oh. Stimmt. Das wär natürlich ziemlich lahm, wenn ich da nur einen Metallstab stecken würde. Entweder müsste ich daraus auch noch nen E-Magneten machen, oder wie du sagst einfach einen langen Permanentmagneten nehmen.

Wenn die Spule und der Magnet ausreichend Wumms haben, dann hast du ne echte Dampframme. Da gibt eventuell schon wieder Probleme mit dem Rückstoß. Da schießt nicht nur der Ball nach vorne, sondern auch der Bot nach hinten. ;)

VDX
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Beitrag von VDX » 31 Jan 2006, 15:02

... dann nehmt doch einfach einen alten Nadel-Drucker vom Flohmarkt auseinander und zerlegt den Druckkopf - bei einem NEC CP6 (habe ich noch rumliegen) habe ich dann z.B. 24 'Abschuß-Magnete mit vorgestannter Seele', die ich dann über einen Lade-Kondensator kurzfristig mit ausreichend Strom versorgen kan, die Dinger erzeugen einen ganz schön kräftigen Impuls ;-)

Ansonsten gibt's noch die Möglichkeit, eine NiTiNol-Feder oder -Draht (=Memory-Legierung) gegen einen Rastmechanismus Vorzuspannen - ich habe 0,3 mm dicke, gerade NiTi-Drähte oder auch 0,5 mm in Feder-Form 'trainierte' Muster rumliegen, die benötigen etwa 1-2 Volt Spannung und etwa 100 mA und sind in weniger als 1/2 Sekunde auf full Power (~3% Verkürzung, etwa 8N Kraftübertragung) ...

Einen längeren Aktor zum 'Aufladen'/Spannen des Abschuß-Mechanismus, einen kürzeren als Auslöser, evtl. noch einen dritten, um das System wieder Zurückzuführen/Einzurasten (kann auch 'ne Feder sein, dann den Aktor halt etwas stärker machen) - macht 1-3 IO-Pins (oder 1-2 über ein binäres Gatter) und 3x100 mA á 1/2 Sekunde, sollte der Akku eigentlich mehrere Tausendmal schaffen können ...

Ciao, Viktor

eax
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Beitrag von eax » 31 Jan 2006, 15:04

noxon hat geschrieben:Naja. Ich dachte daran ihn einfach vorne und hinten aufzuhängen, sodass er frei schwingen kann, aber das wird schon wieder eine größere Konstruktion.

Man kann aber auch ganz einfach vorne und hinten Führungsringe anbringen, worin der Stab gelagert ist. So bleibt er auch immer stabil in seiner Lage.
*überzeugt bin*
noxon hat geschrieben:Oh. Stimmt. Das wär natürlich ziemlich lahm, wenn ich da nur einen Metallstab stecken würde. Entweder müsste ich daraus auch noch nen E-Magneten machen, oder wie du sagst einfach einen langen Permanentmagneten nehmen.

Wenn die Spule und der Magnet ausreichend Wumms haben, dann hast du ne echte Dampframme. Da gibt eventuell schon wieder Probleme mit dem Rückstoß. Da schießt nicht nur der Ball nach vorne, sondern auch der Bot nach hinten. ;)
Naja wenn's ein TT-Ball ist, haste wohl keinen so großen Rückstoß. ;)

Aber was ist ziemlich cool fände:
Wenn ein Bot so nach noxons Idee schießen kann und zwar auf einen Zweiten, dann müsste der zweite Bot den anrollenden Ball registrieren können, falls der Pass für ihn erreichbar ist, entsprechend navigieren, dass der Ball genau in sein Transportfach rollt und genau dann, wenn der Ball dort eintrifft, die Klappe schließen :)
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